应用 UWB 通信技术,构建去中心化的多车定位及车间通信系统,实现多车协同运动与自动防撞。
该项目为全国大学生嵌入式芯片与系统设计大赛(应用赛道)全国一等奖-定位通信协同一体的智慧网联车系统项目。
TODO
center_module: 主控模块
TODO.
模块间连接与常用功能引脚接线快速查询:
Pin |
Desc |
PA13 |
SWDIO |
PA14 |
SWCLK |
- Center Module UART1 (with UWB Module)
Pin |
Desc |
PA9 |
USART1_TX |
PA10 |
USART1_RX |
- Center Module UART2 (with PC, debug)
Pin |
Desc |
PA2 |
USART2_TX |
PA3 |
USART2_RX |
- STM32F425IIB6
- STM32F405RGT6
- DWM1000套装
- 基站2个(天线)
- 车3个。
- 遥控器两个及以上
- STLink至少拿5个
- 充电宝尽可能多
- 2.5mm螺丝刀*2
- 2.0mm螺丝刀*2
Pin |
Describe |
PA13 |
SWDIO |
PA14 |
SWCLK |
Pin |
Describe |
PA9 |
USART1_TX |
PA10 |
USART1_RX |
Pin |
Describe |
PA2 |
USART2_TX |
PA3 |
USART2_RX |
-
与屏幕的通信:使用I2C1
-
与IMU的通信:使用I2C2
直插can总线通讯线。
位 |
0 |
1-2 |
3 |
4 |
5 |
内容 |
0x5A |
pan_id |
dest_id |
src_id |
task_id |
说明 |
同步帧头 |
网络ID |
目标id |
源id |
任务id |
位 |
6 |
7 |
8-11 |
12-15 |
**** |
内容 |
msg_type |
ctrl_type |
float f2 |
float d2 |
0x7F |
说明 |
消息类型 |
|
|
|
帧尾 |
位 |
0 |
1-2 |
3 |
4 |
5 |
内容 |
0x5A |
pan_id |
dest_id |
src_id |
task_id |
说明 |
同步帧头 |
网络ID |
目标id |
源id |
任务id |
位 |
6 |
7-7+len |
|
**** |
**** |
内容 |
msg_type |
|
float d1 |
float d2 |
0x7F |
说明 |
消息类型 |
|
到基站0的距离 |
到基站1的距离 |
帧尾 |
位 |
0 |
1-2 |
3-4 |
5 |
6-7 |
内容 |
0x5A |
src_id |
dest_id |
CRC8(msg type) |
data_len |
说明 |
同步帧头 |
源id |
目标id |
CRC校验 (消息类型) |
数据长度 |
位 |
8-11 |
12-15 |
16-19 |
20-23 |
24 |
内容 |
float x |
float y |
float d1 |
float d2 |
0x7F |
说明 |
x坐标 |
y坐标 |
到基站0的距离 |
到基站1的距离 |
帧尾 |
第五位消息msg type类型解析:
0:默认。用于位置更新。
1:默认。用于坐标更新。
位 |
0-4 |
5 |
6-7 |
8 |
9 |
10-13 |
14-17 |
18 |
内容 |
0x5A |
0xFF |
uint16_t,10 |
msg_type |
id |
float f1 |
float f2 |
0x7F |
说明 |
同步帧头 |
开始标记 |
长度,假设为10 |
消息类型 |
id |
浮点数1 |
浮点数2 |
帧尾 |
位 |
0 |
1 |
2 |
3-7 |
8-11 |
12 |
内容 |
0x5A |
msg_type |
id |
float f1 |
float f2 |
0x7F |
说明 |
帧头 |
消息类型 |
id |
浮点数1 |
浮点数2 |
帧尾 |