IoTAGV-定位通信协同一体的智慧网联车系统

应用 UWB 通信技术，构建去中心化的多车定位及车间通信系统，实现多车协同运动与自动防撞。

该项目为全国大学生嵌入式芯片与系统设计大赛（应用赛道）全国一等奖-定位通信协同一体的智慧网联车系统项目。

演示

仿真

实机

• 静态障碍物躲避

• 动态障碍物躲避

• 复杂障碍物躲避

文件结构

系统架构

TODO

文件结构

center_module: 主控模块
TODO.

Memo

模块间连接与常用功能引脚接线快速查询：

• STM32 SWD Wires

Pin	Desc
PA13	SWDIO
PA14	SWCLK

• Center Module UART1 (with UWB Module)

Pin	Desc
PA9	USART1_TX
PA10	USART1_RX

• Center Module UART2 (with PC, debug)

Pin	Desc
PA2	USART2_TX
PA3	USART2_RX

使用手册

单车清单

• STM32F425IIB6
• STM32F405RGT6
• DWM1000套装
• 基站2个（天线）
• 车3个。
• 遥控器两个及以上
• STLink至少拿5个
• 充电宝尽可能多
• 2.5mm螺丝刀*2
• 2.0mm螺丝刀*2

前端

Contributors

附录

附1：接线说明

UWB Module

Center Module

• STLink2烧录

Pin	Describe
PA13	SWDIO
PA14	SWCLK

• 与UWB Module的通信：使用USART1

Pin	Describe
PA9	USART1_TX
PA10	USART1_RX

• 与上位机的串口通信：使用USART2

Pin	Describe
PA2	USART2_TX
PA3	USART2_RX

• 与屏幕的通信：使用I2C1

• 与IMU的通信：使用I2C2

Controller Module

直插can总线通讯线。

附2 通信协议

• Center UWB -> UWB

位	0	1-2	3	4	5
内容	0x5A	pan_id	dest_id	src_id	task_id
说明	同步帧头	网络ID	目标id	源id	任务id
位	6	7	8-11	12-15	****
内容	msg_type	ctrl_type	float f2	float d2	0x7F
说明	消息类型				帧尾

• UWB -> UWB 全长64位

位	0	1-2	3	4	5
内容	0x5A	pan_id	dest_id	src_id	task_id
说明	同步帧头	网络ID	目标id	源id	任务id
位	6	7-7+len		****	****
内容	msg_type		float d1	float d2	0x7F
说明	消息类型		到基站0的距离	到基站1的距离	帧尾

• UWB -> Center

位	0	1-2	3-4	5	6-7
内容	0x5A	src_id	dest_id	CRC8（msg type）	data_len
说明	同步帧头	源id	目标id	CRC校验 (消息类型)	数据长度
位	8-11	12-15	16-19	20-23	24
内容	float x	float y	float d1	float d2	0x7F
说明	x坐标	y坐标	到基站0的距离	到基站1的距离	帧尾

第五位消息msg type类型解析：

0：默认。用于位置更新。

1：默认。用于坐标更新。

• Center -> 远程上位机

位	0-4	5	6-7	8	9	10-13	14-17	18
内容	0x5A	0xFF	uint16_t,10	msg_type	id	float f1	float f2	0x7F
说明	同步帧头	开始标记	长度，假设为10	消息类型	id	浮点数1	浮点数2	帧尾

• 远程上位机 -> Center

位	0	1	2	3-7	8-11	12
内容	0x5A	msg_type	id	float f1	float f2	0x7F
说明	帧头	消息类型	id	浮点数1	浮点数2	帧尾