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kobejean/lar

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LocalizeAR

LAR Test Status

LocalizeARのC++ライブラリーです。

Swift版はこちら → lar-swift

コンパイルする方法

普通

make all

並列コンピューティングを活用する

make fast

Testを含める

make tests

XCFrameworkをコンパイル

make frameworks

g2o_viewerのインストールはこちら

仕組み

STEP 1

様々な角度から写真を撮ってスキャンする。

Scan Images

STEP 2

特徴点抽出とマッチング

STEP 3

特徴点のマッチングを使ってグラフを作る。

Graph Before Optimization

STEP 4

グラフの最適化

Graph After Optimization