EUSTACIO es un proyecto personal para desarrollar un sistema robótico semi-autónomo capaz de orientarse y navegar una habitación o habitaciones, detectando los obstáculos y registrando la ubicación de los mismos en un archivo.
El sistema estará compuesto de la siguiente manera:
- El robot semi-autónomo EUSTACIO
- El sistema de análisis y navegación PyLOTO (nombre provisorio)
Esta basado en un chasis de dos ruedas barato y de amplia difusión (con algunas modificaciones para acomodar ciertos aspectos del sistema) y se trata de un robot móvil con sensores de orientación (un magnetómetro), movimiento (un acelerómetro y sensores de movimiento de las ruedas) y cercanía (un sensor de distancia ultrasónico y sensores mecánicos de choque), comunicación inalámbrica (WiFi y/o Bluetooth), y almacenamiento de datos (un lector de tarjetas SD). Este robot se esta diseñando con un enfoque modular, haciendo uso de varias placas Arduino Nano y Espressif ESP32 DevkitC v4, de forma que las mismas se ocupen de diferentes aspectos del funcionamiento del mismo.
El uso de estas placas y no otras, más potentes (como ser Raspberry Pi), se debe a que son los recursos que tengo en mi posesión y con los que estoy más familiarizado. De todas maneras, este hecho no descarta la inclusión de hardware más potente en etapas posteriores, u otras iteraciones, de este proyecto.
EUSTACIO contará con un nivel discreto de autonomía, de forma que, por su cuenta, al activarse:
- Determine su capacidad de exploración (movilidad, objetos cercanos, conexión de red, carga de baterías, etc.)
- Intente conectarse al sistema PyLOTO a travez de una red inalámbrica indicada en sus archivos de configuración en la tarjeta SD de a bordo.
- Comience la exploración de su entorno, con o sin asistencia del sistema PyLOTO
Un sistema de navegación que probablemente será desarrollado en Python más adelante. Este sistema se ocupará de establecer un servicio en la red (probablemente en la forma de un webservice) a la espera de que EUSTACIO se conecte al mismo y comience a enviarle telemetría. Con dicha información, PyLOTO analizará y determinará la ubicación actual y el rumbo que debe tomar EUSTACIO.
Si bien la expectativa es el desarrollo de este software en Python, no se puede descartar cambios, ya que se trata de un paso a desarrollarse muy adelante, sobre el cual no hay ningún detalle en firme. Incluso el nombre del software podría cambiar, eventuálmente.
PyLOTO actuará como una inteligencia artificiál remota para EUSTACIO, permitiendo, a su vez, el registro y visualización del entorno detectado por el robot, con miras a que el sistema, eventuálmente, sea capaz de identificar una zona ya explorada previamente.
09/Sept/2021 Primer ensamble del chasis y prueba del módulo de manejo de motores. Se logra que el chásis avance. Me encontré con varias dificultades. Particulármente mis módulos L298N no funcionaron como esperaba. Aparéntenmente requieren al menos 6V y la batería que tengo pensada para EUSTACIO aporta 5V, pero no es una explicación concluyente aún. El problema se solucionó al reemplazar el módulo con un shield Sparkfun Ardumoto que tenía. Luego tuve algunos problemas para lograr que los motores entraran en reversa, y resultó que yo estaba alimentando el shield de forma errónea (es un shield pensado para usarse con placas Arduino UNO y este proyecto apunta a usar Arduino Nano). Una lectura más profunda de la documentación del shield y un cambio de cables solucionaron el problema. Este hecho es el que me plantea la posibilidad de que el problema con los módulos L298N sea de naturaleza semejante, radicado en la alimentación del integrado del módulo.